Analisi dinamica dei transitori nelle fasi di innesto di cinematismi con rapporto di trasmissione variabile

In questo lavoro viene analizzata la dinamica dei transitori nelle fasi di innesto di frizioni con legge di attrito coulombiano che interconnettono cinematismi con rapporto di trasmissione variabile. Le soluzioni di tipo analitico basate sulla conservazione del momento angolare cadono in difetto nel caso in cui le coppie esterne non siano trascurabili o i tempi di innesto non siano brevi. L'algoritmo proposto, si basa sul monitoraggio dell'errore fra la velocità angolare dell'organo motore e di quello condotto, quando questo diventa minore di una tolleranza imposta viene affettuata automaticamente la transizione passando da un sistema a due gradi di libertà ad un sistema ad un grado di libertà. Si presenta un'applicazione significativa, relativamente all'innesto del membro cedente di un quadrilatero articolato ad un carico esterno. L'attuatore risulta costituito da un motore a corrente continua.