Valutazione di forze esterne nella manipolazione

Al fine di determinare l'entità delle forze scambiate con l'ambiente estemo dalle dita della mano, sono stati progettati, realizzati e tarati due trasduttori: uno per la misura delle forze scambiate nella "presa di precisione" (pinch), l'altro nella "presa di forza" (grasp). I dati ottenibili da tali trasduttori servono di ausilio allo studio del problema miodinamico inverso in quanto, insieme con i dati antropometrici e cinematici, consentono di definire il modello meccanico delle strutture articolari. I trasduttori sono stati strumentati con estensimetri elettrici a resistenza e sono stati sottoposti a taratura statica e dinamica realizzando apposite attrezzature. Sono stati conseguiti risultati preliminari su soggetti sani in compiti del tipo: sviluppo di forza massima, mantenimento di una forza costante e cambiamenti ripetitivi veloci di forza. La memoria descrive i dispositivi messi a punto, le prove di taratura e riporta i primi riSultati delle prove effettuate.